拉祜族属于古代号称“东方大族”的氐羌后裔之一。《新唐书·南蛮传下》中称拉祜族为"锅锉蛮"，这是拉祜族作为单一族体在古代文献中的最早记载。

　　由于缺乏文字记载，拉祜族的历史从语言和地理分布两方面考虑，大约可以看出两条自北向南的迁徙路线。一条是东线，可能从青海泽库一带的藏语区，进入青海与甘肃交界处的夏河县和拉椤河的藏语区，向南到甘肃南部的天水一带，再向南进入四川省阿坝地区后，留一部分人，其余又沿大、小金川以及大渡河继续南下，到达或路过现在丹巴、康定一带，再向南往汉源、石棉、甘孜、冕宁进入大凉山地区的喜德、西昌，在这一山区又留下一个较大的部落群后，其余人又继续南下，经过盐源、会理，进入云南的小凉山，又留下了一个不大不小的部落，即今天宁蒗彝族的先民们。进入西昌的这部分人中，还可能有一部分人沿雅砻江、安宁河南下，可能进入楚雄地区南华，并向玉溪、思茅等地散开，这一部分可能有今天楚雄彝族自治州的先民们，其中可能也有拉祜族的先民，后来他们已融合到这些地区的彝族中去了。可能是今天自称“拉乌怕”或“罗婺”的先民们。

　　另一条路线，就是西线这一支。最早可能是从青海的东部和东南部出发，即今天的果洛藏区和玉树藏区，进入西藏东部的昌都地区的东南部的察隅地区，在墨脱、米林一直到南部的隆子、错那地带，今天居住在那里的门巴、珞巴、僜人等，都可能是当时南迁时，留下来的这支人马中的一部分，因此才会有些词与拉祜族的古词有同源关系。留下这部分人后，其余人仍继续向南，沿怒江、澜沧江、金桥江上游和横断山脉峡谷顺江和沿横断山脉南下，进入云龙、大理地区，在洱海附近定居了拉祜族的一支，可能是今天镇源自称"科搓"的拉祜族的先民们，就是唐书中记载的“锅锉蛮”，这部分人定居了一段时间后，可能在南诏建立前后，他们又沿澜沧江向南移动，进入今天的临沧（拉祜族传说中称此地为“勐缅密缅”）、双江、耿马、镇源，每经过一地都留下一部分人，所以至今这些地方留有多少不等的拉祜族和自称“拉乌”、“罗婺”的彝族的一部分。除了留下的人外，大部分人还在南迁，进入了思茅地区的澜沧、西盟、孟连等县。所以这三县也是今天拉祜族的主要聚居地。澜沧江两岸，又是西岸的这一支是以拉祜纳为主，而东岸的这一支则是以拉祜西为主的。这两支队伍大部分人留在了国内，但仍有不少的人仍继续南迁，进入东南亚地区的缅甸、泰国、老挝，越南也有一些，大概是从金平、绿春过去的。由于大洋才切断了他们继续南迁的去路。这就是他们迁徙的最终点。从迁徙路线中，可以看出拉祜族是彝语支系中的一员，与彝族有着共同的祖先和共同的图腾信仰。有一种结论是：拉祜族是古氐羌人的后裔，其祖居地可能在青海省的东部和东南部。

　　据有关文献记载，从公元1726年景谷、镇源、墨江、普洱等地拉祜族起义到1918年澜沧仙顶营拉祜族起义的近两个世纪间，拉祜族共举行过20多次反对封建统治、反对阶级压迫和民族压迫的起义，促使不同地区拉祜族的社会经济发生了不同程度的发展和变化，同时加强了各地拉祜族之间经济和文化的交往。光绪十八年（1892年），清朝政府鉴于地处边疆的拉祜族地区政治、经济地位日益重要，为加强拉祜族地区的统治，在拉祜族较集中的双江、澜沧、孟连等地实行改土归流。清末基本形成了今天拉祜族的分布格局。由于战争和多次大迁徙，近代拉祜族社会经济发展不平衡，呈现多元并存的经济文化现象。大约占总人口二分之一强的地区已过渡到封建地主经济，但还保存着若干封建领主经济的残余；大约占总人口二分之一弱的地区隶属于傣族封建领主经济，但还保存着浓厚的大家庭公社制残余。金平县拉祜族的生产技术和经济关系都较为原始，是近代由于社会的原因使经济发展严重倒退的事例。在旧中国，拉祜族政治地位低下，社会经济发展缓慢，拉祜人民政治上没有当家作主的权利，人民过着穷困和不安的生活。中华人民共和国成立后，拉祜族人民走上了社会主义道路。

　　20世纪30年代以来，英国军队侵占班洪地区和后来日军侵犯云南边疆时，拉祜族人民与当地各族人民共同抗击侵略者，保卫祖国边疆，为维护祖国领土主权做出了贡献。解放战争时期，拉祜族人民在中国共产党领导下，纷纷参加推翻旧的社会制度的斗争，为新中国的成立做出了贡献。